Пояс Койпера расположен на самой границе Солнечной системы за орбитой Нептуна. Территория распространения объектов пояса находится в пределах от 30 а.е. до 55 а.е. Эта область является одной из самых малоизученных на сегодняшний момент.

Предположения о наличии за орбитой Нептуна скопления малых космических тел высказывались ещё в 1943 году. Астроном К. Эджворт утверждал, что в этом месте должен существовать пояс астероидов, являющийся источником комет, пролетающих по Солнечной системе. Джерард Койпер ещё в 1951 году предположил, что возле орбиты Плутона когда-то существовали тела, которые потом отдалились. Однако он утверждал, что в настоящее время вокруг орбиты Плутона таких тел нет. Последующие исследования показали, что он ошибался, но название открытого пояса астероидов за ним закрепилось.

В конце ХХ века с выведением телескопов за пределы Земли люди получили возможность более детально изучать Солнечную систему. В 1992 году астрономами Джуиттом и Дж. Лу было открыто второе тело после Плутона, находящееся за орбитой Нетуна – 1992 QB1. За ним были открыты и другие объекты. В настоящее время насчитывается уже более тысячи объектов, расположенных в поясе Койпера, которые имеют диаметр более 100 км. В составе пояса имеется ещё более 500 тыс. объектов, имеющих меньший диаметр. В 2005 году было предложено удалить Плутон из числа планет и причислить его к астероидам, вращающимся в поясе Койпера.

Существует теория возникновения Солнечной системы, согласно которой у Солнца концентрировались тугоплавкие материалы, из чего образовались планеты земной группы. Более лёгкие элементы образовали газовые гиганты Юпитер, Сатурн, Уран и Нептун. Остальной газ сконцентрировался в самой холодной части Солнечной системы в виде маленьких ледяных астероидов.

Тела, населяющие пояс Койпера, движутся по орбитам, не совпадающим с плоскостью эклиптики. Некоторые из них имеют угол наклона в 90º. Большинство из астероидов имеет округлую орбиту. Почти все из них очень малы по размерам и массе. Вокруг 14 астероидов обнаружены спутники, как Харон у Плутона. Установлено также, что площадь пояса Койпера в 1,5 раза больше, чем площадь, в пределах которой вращаются все планет Солнечной системы.

Объекты в поясе Койпера состоят в основном из аммиачного, метанового, азотного, водного льда с примесью органических кислот.

Астрономами также выяснено, что в верхней границе пояса Койпера резко падает количество объектов. Причины этого до конца не выяснены, но предполагается, что там должен находиться массивный объект, по размерам сопоставимый с Марсом.

Предполагается, что пояс Койпера не самый крайний объект в Солнечной системе. В последние годы говорят об облаке Оорта, которое вмещает в себя огромное количество комет, движущихся по сильно вытянутым орбитам и отстоящих от Солнца на неимоверно большое расстояние. К одному из таких тел относят кометой Хейла-Бопа, которую в 1997 году наблюдали многие земляне.